보디(bodhi)는 budh(깨닫다)에서 파생된 말로 깨달음 ·지혜 ·불지(佛智)라는 의미를 지니며, 사트바(sattva)는 as(존재하다)가 어원으로 생명 있는 존재, 즉 중생(衆生) ·유정(有情)을 뜻한다. 보살의 일반적인 정의(定義)는 ‘보리를 구하고 있는 유정으로서 보리를 증득(證得)할 것이 확정된 유정’ ‘구도자(求道者)’ 또는 ‘지혜를 가진 사람’ ‘지혜를 본질로 하는 사람’ 등으로 풀이할 수 있다. 보살이 모든 사람을 뜻하게 된 것은 대승불교(大乘佛敎)가 확립된 뒤부터이지만, 그 용어와 개념의 시초는 BC 2세기경에 성립된 본생담(本生譚:석가의 前生에 관한 이야기)에서였다. 본생담은 크게 깨달음을 얻은 석가를 신성시하고, 그 깨달음의 근원을 전생에서 이룩한 갖가지 수행에서 찾는 것이다.
그러므로 보살은 구도자로서의 석가를 지칭하는 말이 되었다. 특히 연등불수기(燃燈佛授記:석존이 연등불로부터 불타가 될 것이라는 예언을 받았다는 이야기)를 계기로 하여 석가를 깨달음을 구하는 사람, 즉 보살이라 일컫게 된 것으로 보인다. 이같이 단수로서 석가만을 가리키던 보살이 복수로서 중생을 뜻하게 된 것은 본생담의 석가가 출가(出家) 비구(比丘)에 국한되지 않고 왕 ·대신 ·직업인 ·금수(禽獸)이기도 하였으며, 나아가 과거 ·현재 ·미래세계에 다수의 부처가 있다는 생각에서 비롯된 것이다. 따라서 석가보살과 같은 특정의 보살만이 아니라, 누구든지 성불(成佛)의 서원(誓願)을 일으켜 보살의 길로 나아가면 그 사람이 바로 보살이며, 장차 성불(成佛)할 것이라는 이른바 ‘범부(凡夫)의 보살’ 사상이 생겨났다.
이러한 보살사상은 공(空) 사상과 결합하여 하나의 절대적 경지에 이르렀으며, 육바라밀(六波羅蜜) ·사무량심(四無量心:慈 ·悲 ·喜 ·捨) ·무생법인(無生法忍) 등의 실천을 근간(根幹)으로 대승불교의 기본적인 축(軸)이 되었다. 대승불교의 보살사상 중 기본적인 두 개념은 서원(誓願)과 회향(回向)이다. 그것은 중생을 구제하겠다는 서원이며, 자기의 쌓은 바 선근공덕(善根功德)을 남을 위해 돌리겠다는 회향이다. 보살은 스스로 깨달음을 여는 능력이 있음에도 불구하고 이 세상에 머물러 일체중생을 먼저 이상세계[彼岸]에 도달하게 하는 뱃사공과 같은 자라고 설명하고 있다. 그리고 보살도 그 수행단계에 의하여 몇 가지 계위(階位)로 분류할 수 있다. 즉 초발심(初發心:최초단계로서의 진리를 추구함), 행도(行道:번뇌의 속박에서 벗어나려고 수행함) ·불퇴전(不退轉:도달한 경지에서 물러나거나 수행을 중지하는 일이 없음) ·일생보처(一生補處:한생이 끝나면 다음에는 부처가 됨)의 4단계가 있는데, 후에 《화엄경》에서는 십지(十地:歡喜 ·離垢 ·發光 ·焰慧 ·難勝 ·現前 ·遠行 ·不動 ·善慧 ·法雲地)로 정리되기도 하였다.
보살의 개념이 확대되어 미륵불(彌勒佛)이 탄생하였다. 미륵불은 미래에 성불할 자로서, 현재는 도솔천(兜率天)에 미륵보살로서 거주한다는 미래지향의 미륵신앙이 나타났다. 또한 정토사상과 관련하여 아촉불(阿閦佛:아촉보살) ·아미타불(阿彌陀佛:法藏 보살)의 관계가 성립되었다. 그리고 자비와 절복(折伏)의 신앙대상으로 관음(觀音)보살과 대세지(大勢至)보살, 《반야경》 계통의 문수(文殊)보살, 《화엄경》 계통의 보현(普賢)보살이 성립되고, 이어 지장(地藏)보살 등 수많은 보살들이 나타났다. 또한 보살은 실재했던 고승(高僧)이나 대학자에 일종의 존칭과 같이 사용되어 인도의 용수(龍樹) ·마명(馬鳴) ·제바(提婆) ·무착(無着) ·세친(世親) 등도 보살이라 불렀으며, 중국에서는 축법호(竺法護)가 돈황(敦煌)보살로, 도안(道安)이 인수(印手)보살로, 그리고 한국에서는 원효(元曉) 등이 보살의 칭호를 받았다.
나아가 ‘범부(凡夫)의 보살’은 재가(在家) ·출가(出家)를 불문하고 모든 불교도 전체로 확대되었는데, 특히 중기 대승불교 이후 성했던 여래장(如來藏) ·불성(佛性)사상과 표리관계를 이루며, 불─보살─일체중생(산천초목도 포함)의 활동은 ‘상구보리 하화중생(上求菩提 下化衆生:위로는 보리를 구하고, 아래로는 중생을 제도한다)’‘자미도 선도타(自未度先度他:자신보다는 다른 사람을 먼저 제도한다)’라는 말을 낳았으며, 불교활동의 중요한 추진력이 되었다.
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